MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信
MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信
時間:2020-08-28 06:56:09 來源:未知 作者:admin 點擊:3937次
MR-J5-G三菱伺服放大器CC-Link IE TSN的通信功能和構成
CC-Link IE TSN是使用Ethernet的高速、大容量的開放式網絡。對應31.25 μs的通信周期，實現現場設備的高速控制及設備間的高速協作，縮短節拍時間。
MR-J5-G伺服放大器，可以與支持CC-Link IE TSN的控制器相連接。可以支持可進行多軸定位、同步控制等高級運動控制的“運動模式”，支持多軸伺服放大器。
MR-J5-G伺服放大器的CC-Link IE TSN的站類別為從站，支持CANopen Profile。
[運動模式]
運動模式是指，通過與支持CANopen Profile的控制器相組合而使用的模式。通過與三菱電機生產的運動模塊相組合，可以進行多軸定位、順序指令的同步控制或插補控制等高級運動控制。運動模式支持CiA 402 Drive Profile。
一、系統構成
對應控制器為RD78G運動模塊。
二、功能一覽
CC-Link IE TSN相關的功能一覽如下。
1、通信相關功能一覽(應用程序)
關于CC-Link IE TSN相關的跨設備的功能或系統整體相關的功能，記載如下。
1)、網絡
① 開放式網絡
. CC-Link IE TSN協議：CC-Link IE TSN協議
. CC-Link IE TSN通信設定：通過使用GX Works3進行網絡構成設定或站固有模式選擇。
② 通用協議
. SLMP：支持SLMP (SeamLess Message Protocol)。可以進行參數設定或監視。
③ Profile
. CSP+：CC-Link家族連接模塊的啟動、運用和維護所需要的信息的記載文件
2)、應用程序功能
① 循環傳送
. CPU STOP時、停止錯誤時的輸出保持及清除
對循環主站的CPU模塊為STOP時、停止錯誤時的自動刷新軟元件輸出的保持及清除
進行設定。無論循環主站側的保持及清除的設定如何，伺服放大器都停止。
② RAS功能
. 自動恢復連接
因為數據鏈接異常而解除連接的站，在恢復正常時自動恢復與網絡的連接并重新
開始數據鏈接。
③ 同步
. CC-Link IE TSN網絡同步通信功能
根據主站指定的同步周期，從站的控制周期可以經由CC-Link IE TSN而同步。
由此，可以與同一網絡所連接的其他從站統一起動時機。
. 運動模式 (高速)
可以將主站和從站之間的通信周期設定為31.25μs。
④ 網絡系統啟動
. 連接設備的自動檢測功能
主站讀取網絡所連接的伺服放大器的信息(型號代碼、設備版本等)后，進行
網絡構成的自動設定。
. 站模式檢查
主站獲取伺服放大器的站模式后與自己的站模式進行比較檢查的功能。
⑤ 參數設定
. 參數自動設定
伺服放大器恢復連接或接入時，控制器自動寫入參數的功能。
⑥ 設定變更
. 運程復位
經由網絡復位伺服放大器的功能。通過復位，可以對再次接通電源時
有效的參數進行反映。
. IP地址設定
經由CC-Link IE TSN，控制器向伺服放大器發送IP地址。
⑦ CC-Link IETSN網絡診斷
. 預約站指定/解除
可以將未連接到網絡上的站作為將來連接的站包含在總站數內。
⑧ 時間同步
. 時鐘功能
經由CC-Link IE TSN獲取接地主站 (時鐘源站) 的時間信息，并用于伺
服放大器進行的報警記錄等功能的時間管理。
2、CC-Link IE TSN通信規格
[物理層] 1000BASE-T (1 Gbps) 雙絞
[通信連接器] RJ-45×2
[通信電纜] 滿足以下任意一個規格的電纜。
. IEEE802.3 1000BASE-T
. ANSI/TIA/EIA-568-B (Category 5e)
[網絡拓撲] 總線型、樹型 (星型)
[通信速度] 1 Gbps
[站間傳送距離] 最長100 m
[連接節點數] 最多254站
[通信頻段保證方式] 時分
[同步方式] IEEE802.1AS、IEEE1588
[通信周期]
. MR-J5-G：31.25μs、62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W2-G：62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W3-G：125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
[循環傳送] 運動模式使用PDO，在站間進行周期性數據通信。
. RPDO最大尺寸：36字節/軸
. TPDO最大尺寸：42字節/軸
[瞬時傳送] 運動模式
使用SLMP等，在站間進行非周期性數據通信。可以使用SDO讀寫伺服放大器的對象。
3、通信的建立及斷開
1)、通信的建立
構建系統后，對CC-Link IE TSN的主站及伺服放大器啟動時所需的參數或旋轉開關等，應根據需要進行設定。如果主站及伺服放大器的參數設定沒有問題，則通信建立。建立通信后，伺服放大器的7段LED顯示為控制器連接中。
2)、通信的斷開
. 通信的斷開步驟
切斷系統的電源時或將伺服放大器從網絡斷開時，應設定伺服OFF后進行切斷。
如果未設定伺服OFF而切斷了網絡，則可能發生[AL. 086]。
. 通信的構成變更
應先設定伺服OFF后，再進行網絡的構成變更。如果未設定伺服OFF而進行了變更，
則可能發生 [AL. 086]。
4、對象字典(OD)的概要
可以將設備保持的控制參數、指令值、反饋值等數據作為由Index、對象名稱、對象類型、R/W屬性等構成的對象處理，在主站-從站之間進行數據交換。這些對象的集合體稱為對象字典 (OD)。
1)、對象字典的分類定義
對象字典的構成如下所示。單軸伺服放大器的對象字典和多軸伺服放大器的各軸(A軸、B軸及C軸)的對象字典的構成相同。
. 1000h~1FFFh：Communication Profile
. 2000h~5FFFh：廠商定義的對象群
. 6000h~9FFFh：CiA 402 Drive Profile
廠商定義對象的分類如下。
. 2000h~27FFh：伺服參數
. 2A00h~2A7Fh：報警
. 2B00h~2BFFh：監視
. 2C00h~2C7Fh：診斷
. 2D00h~2DFFh：廠商定義控制
2)、對象字典數據的保存
對象字典的數據分為保存至固定存儲器的數據和不保存至固定存儲器的數據。將對象字典的數據保存至固定存儲器時，應使用[Store parameters (Obj. 1010h)]。
① Store parameters
可以通過在 [Store parameters(Obj.1010h:01h)]中寫入“65766173h”(=“save”的ASCII代碼的逆序)，將對象的設定值保存到伺服放大器的Flash-ROM中。
此外，[Save all parameters(Obj.1010h:01h)]由于要寫入所有參數，因此最長需要大約25s的時間。在寫入過程中請勿切斷電源。
讀取 [Save all parameters(Obj. 1010h: 01h)]后，將變為如下所示的值。位0在執行參數保存時為“0”，參數保存的非執行狀態下為“1”。
. 0
0：不能根據指令保存對象 (正在執行保存)
1：可以根據指令保存對象 (保存的非執行狀態)
. 1
0：不自動保存
在執行了Store parameters后切斷電源時，應在確認為保存的非執行狀態(位0為ON)后再切斷電源。
② Restore default parameters
可以將對象改寫成出廠狀態。
在[Restore all default parameters(Obj.1011h:01h)]中寫入“64616F6Ch”(=“load”的ASCII代碼的逆序)，重新接通電源后，即執行對象的初始化。如果寫入“load”(=64616F6Ch)以外的值，將發生錯誤。初始化最長需要大約25s的時間。
讀取[Restore all default parameters (Obj.1011h:01h)]后，將顯示“00000001h”(指令有效)。
5、工程工具
. MR Configurator2
使用計算機進行伺服放大器的調整、監視顯示、診斷、參數的讀取/寫入及試運行的軟件。
進行行程限位、絕對位置系統、通信異常檢測時間等的設定。
. GX Works3
支持可編程控制器的設計、維護的綜合軟件。
進行伺服放大器用的Profile (CSP+) 注冊、網絡構成設定 (站固有模式、鏈接軟元件設定等)、
刷新設定、網絡同步設定等。
CC-Link IE TSN通信功能,CC-Link IE TSN系統構成,CC-Link IE TSN通信規格
公司主營三菱原裝PLC、伺服、觸摸屏、變頻器，大量現貨，價格優惠，有專業的技術團隊，提供產品選型、自動化編程、項目改造等，歡迎咨詢！
CC-Link IE TSN是使用Ethernet的高速、大容量的開放式網絡。對應31.25 μs的通信周期，實現現場設備的高速控制及設備間的高速協作，縮短節拍時間。
MR-J5-G伺服放大器，可以與支持CC-Link IE TSN的控制器相連接。可以支持可進行多軸定位、同步控制等高級運動控制的“運動模式”，支持多軸伺服放大器。
MR-J5-G伺服放大器的CC-Link IE TSN的站類別為從站，支持CANopen Profile。
[運動模式]
運動模式是指，通過與支持CANopen Profile的控制器相組合而使用的模式。通過與三菱電機生產的運動模塊相組合，可以進行多軸定位、順序指令的同步控制或插補控制等高級運動控制。運動模式支持CiA 402 Drive Profile。
一、系統構成
對應控制器為RD78G運動模塊。
二、功能一覽
CC-Link IE TSN相關的功能一覽如下。
1、通信相關功能一覽(應用程序)
關于CC-Link IE TSN相關的跨設備的功能或系統整體相關的功能，記載如下。
1)、網絡
① 開放式網絡
. CC-Link IE TSN協議：CC-Link IE TSN協議
. CC-Link IE TSN通信設定：通過使用GX Works3進行網絡構成設定或站固有模式選擇。
② 通用協議
. SLMP：支持SLMP (SeamLess Message Protocol)。可以進行參數設定或監視。
③ Profile
. CSP+：CC-Link家族連接模塊的啟動、運用和維護所需要的信息的記載文件
2)、應用程序功能
① 循環傳送
. CPU STOP時、停止錯誤時的輸出保持及清除
對循環主站的CPU模塊為STOP時、停止錯誤時的自動刷新軟元件輸出的保持及清除
進行設定。無論循環主站側的保持及清除的設定如何，伺服放大器都停止。
② RAS功能
. 自動恢復連接
因為數據鏈接異常而解除連接的站，在恢復正常時自動恢復與網絡的連接并重新
開始數據鏈接。
③ 同步
. CC-Link IE TSN網絡同步通信功能
根據主站指定的同步周期，從站的控制周期可以經由CC-Link IE TSN而同步。
由此，可以與同一網絡所連接的其他從站統一起動時機。
. 運動模式 (高速)
可以將主站和從站之間的通信周期設定為31.25μs。
④ 網絡系統啟動
. 連接設備的自動檢測功能
主站讀取網絡所連接的伺服放大器的信息(型號代碼、設備版本等)后，進行
網絡構成的自動設定。
. 站模式檢查
主站獲取伺服放大器的站模式后與自己的站模式進行比較檢查的功能。
⑤ 參數設定
. 參數自動設定
伺服放大器恢復連接或接入時，控制器自動寫入參數的功能。
⑥ 設定變更
. 運程復位
經由網絡復位伺服放大器的功能。通過復位，可以對再次接通電源時
有效的參數進行反映。
. IP地址設定
經由CC-Link IE TSN，控制器向伺服放大器發送IP地址。
⑦ CC-Link IETSN網絡診斷
. 預約站指定/解除
可以將未連接到網絡上的站作為將來連接的站包含在總站數內。
⑧ 時間同步
. 時鐘功能
經由CC-Link IE TSN獲取接地主站 (時鐘源站) 的時間信息，并用于伺
服放大器進行的報警記錄等功能的時間管理。
2、CC-Link IE TSN通信規格
[物理層] 1000BASE-T (1 Gbps) 雙絞
[通信連接器] RJ-45×2
[通信電纜] 滿足以下任意一個規格的電纜。
. IEEE802.3 1000BASE-T
. ANSI/TIA/EIA-568-B (Category 5e)
[網絡拓撲] 總線型、樹型 (星型)
[通信速度] 1 Gbps
[站間傳送距離] 最長100 m
[連接節點數] 最多254站
[通信頻段保證方式] 時分
[同步方式] IEEE802.1AS、IEEE1588
[通信周期]
. MR-J5-G：31.25μs、62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W2-G：62.5μs、125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
. MR-J5W3-G：125μs、250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
[循環傳送] 運動模式使用PDO，在站間進行周期性數據通信。
. RPDO最大尺寸：36字節/軸
. TPDO最大尺寸：42字節/軸
[瞬時傳送] 運動模式
使用SLMP等，在站間進行非周期性數據通信。可以使用SDO讀寫伺服放大器的對象。
3、通信的建立及斷開
1)、通信的建立
構建系統后，對CC-Link IE TSN的主站及伺服放大器啟動時所需的參數或旋轉開關等，應根據需要進行設定。如果主站及伺服放大器的參數設定沒有問題，則通信建立。建立通信后，伺服放大器的7段LED顯示為控制器連接中。
2)、通信的斷開
. 通信的斷開步驟
切斷系統的電源時或將伺服放大器從網絡斷開時，應設定伺服OFF后進行切斷。
如果未設定伺服OFF而切斷了網絡，則可能發生[AL. 086]。
. 通信的構成變更
應先設定伺服OFF后，再進行網絡的構成變更。如果未設定伺服OFF而進行了變更，
則可能發生 [AL. 086]。
4、對象字典(OD)的概要
可以將設備保持的控制參數、指令值、反饋值等數據作為由Index、對象名稱、對象類型、R/W屬性等構成的對象處理，在主站-從站之間進行數據交換。這些對象的集合體稱為對象字典 (OD)。
1)、對象字典的分類定義
對象字典的構成如下所示。單軸伺服放大器的對象字典和多軸伺服放大器的各軸(A軸、B軸及C軸)的對象字典的構成相同。
. 1000h~1FFFh：Communication Profile
. 2000h~5FFFh：廠商定義的對象群
. 6000h~9FFFh：CiA 402 Drive Profile
廠商定義對象的分類如下。
. 2000h~27FFh：伺服參數
. 2A00h~2A7Fh：報警
. 2B00h~2BFFh：監視
. 2C00h~2C7Fh：診斷
. 2D00h~2DFFh：廠商定義控制
2)、對象字典數據的保存
對象字典的數據分為保存至固定存儲器的數據和不保存至固定存儲器的數據。將對象字典的數據保存至固定存儲器時，應使用[Store parameters (Obj. 1010h)]。
① Store parameters
可以通過在 [Store parameters(Obj.1010h:01h)]中寫入“65766173h”(=“save”的ASCII代碼的逆序)，將對象的設定值保存到伺服放大器的Flash-ROM中。
此外，[Save all parameters(Obj.1010h:01h)]由于要寫入所有參數，因此最長需要大約25s的時間。在寫入過程中請勿切斷電源。
讀取 [Save all parameters(Obj. 1010h: 01h)]后，將變為如下所示的值。位0在執行參數保存時為“0”，參數保存的非執行狀態下為“1”。
. 0
0：不能根據指令保存對象 (正在執行保存)
1：可以根據指令保存對象 (保存的非執行狀態)
. 1
0：不自動保存
在執行了Store parameters后切斷電源時，應在確認為保存的非執行狀態(位0為ON)后再切斷電源。
② Restore default parameters
可以將對象改寫成出廠狀態。
在[Restore all default parameters(Obj.1011h:01h)]中寫入“64616F6Ch”(=“load”的ASCII代碼的逆序)，重新接通電源后，即執行對象的初始化。如果寫入“load”(=64616F6Ch)以外的值，將發生錯誤。初始化最長需要大約25s的時間。
讀取[Restore all default parameters (Obj.1011h:01h)]后，將顯示“00000001h”(指令有效)。
5、工程工具
. MR Configurator2
使用計算機進行伺服放大器的調整、監視顯示、診斷、參數的讀取/寫入及試運行的軟件。
進行行程限位、絕對位置系統、通信異常檢測時間等的設定。
. GX Works3
支持可編程控制器的設計、維護的綜合軟件。
進行伺服放大器用的Profile (CSP+) 注冊、網絡構成設定 (站固有模式、鏈接軟元件設定等)、
刷新設定、網絡同步設定等。
CC-Link IE TSN通信功能,CC-Link IE TSN系統構成,CC-Link IE TSN通信規格
公司主營三菱原裝PLC、伺服、觸摸屏、變頻器，大量現貨，價格優惠，有專業的技術團隊，提供產品選型、自動化編程、項目改造等，歡迎咨詢！
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