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時間:2016-11-30 來源:未知 作者:admin 點擊:9889次
三菱伺服驅動器MR-J4-B使用全閉環系統時的系統概述
[要點]
1、軟件版本A3及以上的伺服放大器中可以使用全閉環系統。
2、在該伺服放大器中使用全閉環系統時，必須參照“線性編碼器技術資料集”。
3、僅在位置控制模式下才可以使用全閉環系統。
4、在MR-J4-B伺服放大器中構建全閉環系統時，有以下限制。但是，MR-J4-B-RJ伺服放大器時，不存在這些限制。
. 不能使用ABZ相差動輸出型的編碼器。
. 機械側編碼器及伺服電機編碼器僅支持2線式通信方式。不能使用4線式通信方式的機械側編碼器及伺服電機編碼器。
. 將HG-KR及HG-MR系列用于驅動及機械側編碼器時，不可使用4線式編碼器電纜選件(MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-EKCBL50M-H)。
1、功能方框圖(MR-J4-B功能圖)
以下所示為全閉環系統方框圖。全閉環系統以機械側編碼器為單位實施控制。
[備注]
. 半閉環控制/全閉環控制的切換可通過[Pr. PE01]進行設定。
半閉環控制的情況下，不管伺服電機停止還是旋轉時始終會以伺服電機編碼器的位置信息為基礎實施控制。
. 通過[Pr. PE01]使全閉環系統有效時，變為通過全閉環雙反饋濾波器([Pr. PE08])合成伺服電機反饋信號和機械側編碼器反饋信號的雙反饋控制。
此時，伺服電機停止時為全閉環控制，伺服電機運行時為半閉環控制，可提升控制性能。將[Pr. PE08 全閉環雙反饋濾波器]的值設定為“4500”時，始終為全閉環控制。
[各控制的特征如下表所示]
2、控制模式的選擇步驟
1)、控制模式的構成
該伺服有兩種控制方式可供選擇，分別是半閉環系統和全閉環系統。
此外，在全閉環系統中，通過[Pr. PE08]的設定，還可以選擇半閉環控制、全閉環控制及雙反饋控制。
2)、雙反饋濾波器等效方框圖
雙反饋控制中的雙反饋濾波器等效方框圖如下所示。
注. “ω”（雙反饋濾波器的頻帶）通過[Pr. PE08]進行設定。
3、系統構成
1)、線性編碼器時
(a) MR-J4-B伺服放大器
使用絕對位置線性編碼器時，可對應絕對位置檢測系統。此時，不需要電池。
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
使用絕對位置線性編碼器時，可對應絕對位置檢測系統。此時，不需要電池。
2)、旋轉編碼器時
(a) MR-J4-B伺服放大器
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
[要點]
1、軟件版本A3及以上的伺服放大器中可以使用全閉環系統。
2、在該伺服放大器中使用全閉環系統時，必須參照“線性編碼器技術資料集”。
3、僅在位置控制模式下才可以使用全閉環系統。
4、在MR-J4-B伺服放大器中構建全閉環系統時，有以下限制。但是，MR-J4-B-RJ伺服放大器時，不存在這些限制。
. 不能使用ABZ相差動輸出型的編碼器。
. 機械側編碼器及伺服電機編碼器僅支持2線式通信方式。不能使用4線式通信方式的機械側編碼器及伺服電機編碼器。
. 將HG-KR及HG-MR系列用于驅動及機械側編碼器時，不可使用4線式編碼器電纜選件(MR-EKCBL30M-L、MR-EKCBL30M-H、MR-EKCBL40M-H及MR-EKCBL50M-H)。
1、功能方框圖(MR-J4-B功能圖)
以下所示為全閉環系統方框圖。全閉環系統以機械側編碼器為單位實施控制。
[備注]
. 半閉環控制/全閉環控制的切換可通過[Pr. PE01]進行設定。
半閉環控制的情況下，不管伺服電機停止還是旋轉時始終會以伺服電機編碼器的位置信息為基礎實施控制。
. 通過[Pr. PE01]使全閉環系統有效時，變為通過全閉環雙反饋濾波器([Pr. PE08])合成伺服電機反饋信號和機械側編碼器反饋信號的雙反饋控制。
此時，伺服電機停止時為全閉環控制，伺服電機運行時為半閉環控制，可提升控制性能。將[Pr. PE08 全閉環雙反饋濾波器]的值設定為“4500”時，始終為全閉環控制。
[各控制的特征如下表所示]
2、控制模式的選擇步驟
1)、控制模式的構成
該伺服有兩種控制方式可供選擇，分別是半閉環系統和全閉環系統。
此外，在全閉環系統中，通過[Pr. PE08]的設定，還可以選擇半閉環控制、全閉環控制及雙反饋控制。
2)、雙反饋濾波器等效方框圖
雙反饋控制中的雙反饋濾波器等效方框圖如下所示。
注. “ω”（雙反饋濾波器的頻帶）通過[Pr. PE08]進行設定。
3、系統構成
1)、線性編碼器時
(a) MR-J4-B伺服放大器
使用絕對位置線性編碼器時，可對應絕對位置檢測系統。此時，不需要電池。
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
使用絕對位置線性編碼器時，可對應絕對位置檢測系統。此時，不需要電池。
2)、旋轉編碼器時
(a) MR-J4-B伺服放大器
(b) MR-J4-B-RJ伺服放大器
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