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時間:2015-10-24 來源:未知 作者:admin 點擊:6136次
三菱PLC FX5U多個旋轉臺的執行方法
作為DRVTBL、DRVMUL指令的多個旋轉臺的執行方法，有步進運行和連續運行兩種，以下就各自的執行方法做說明。
一、步進運行
步進運行按照使用DRVTBL指令指定的旋轉臺的順序依次執行。
雖然每次旋轉臺結束時結束標志位置為ON，但不自動執行下一個旋轉臺。如果檢測出旋轉臺切換指令或外部開始信號，將執行下一個旋轉臺。
下圖為旋轉臺1～3中使用停留時間的步進運行時的動作示例。
*1 外部開始信號有效時，啟動定位指令需要將驅動觸點和外部開始信號置為ON。
*2 在用戶置為OFF或切換至下一個旋轉臺前不置為OFF。
動作：就步進運行時的旋轉臺、標志位的動作做說明。
1、旋轉臺的動作
• 步進運行時的各個旋轉臺動作與僅執行1個旋轉臺時相同。
• 執行控制方式[0:無定位]的旋轉臺、DRVTBL指令中指定的最終旋轉臺時，以全部旋轉臺結束作為條件。
但是，起始旋轉臺>最終旋轉臺時，通過執行最多旋轉臺數或控制方式[0:無定位]結束。
• 在旋轉臺結束之前，即使將旋轉臺切換指令或外部開始信號置為ON，也不切換至下一個編號的旋轉臺。
上一個旋轉臺結束后，通過旋轉臺切換指令或外部開始信號，開始執行下一個旋轉臺。
• 正在執行的旋轉臺異常結束時，之后的旋轉臺將不動作。
• 無論正常結束或是異常結束，按每個指令驅動從起始旋轉臺開始。不從上一次結束的旋轉臺繼續動作。
• 有支持剩余距離運行的控制方式。
2、通過控制方式進行動作
• 如果執行控制方式[0:無定位]的旋轉臺時，將視為全部的旋轉臺已正常結束，結束標志位置為ON。之后的旋轉臺將不動作。
• 控制方式[10:附帶條件跳轉]在執行旋轉臺時進行條件判定，并立即執行下一個編號的旋轉臺。
• 控制方式[4:可變速度運行]、[5:附帶表格轉移的可變速度運行]時，檢測出脈沖減速指令并減速停止后，在停留時間后結束標志位置為ON，并可以執行下一個旋轉臺。控制方式[5:附帶表格轉移的可變速度運行]時，通過脈沖減速停止指令進行減速停止，并通過檢測出中斷輸入信號2進行減速停止，將可以執行下一個旋轉臺。
3、標志位的動作
用戶指定的定位結束標志位在每個旋轉臺都置為ON。ON后的結束標志位，在用戶置為OFF或下一個旋
轉臺開始時將置為OFF。指令執行異常結束標志位(SM8029)在全部旋轉臺結束時置為ON。
4、通過旋轉臺(操作數)設定進行動作
• 與執行單一的旋轉臺相同，在動作中可以變更操作數。
• 也可混用絕對地址、相對地址。
支持的控制方式：各旋轉臺的控制方式指定步進運行時的動作如下所示。
┌────────────────┬───────────────┐
│ 控制方式 │動作 │
├────────────────┼───────────────┤
│0:無定位 │指定時，不輸出脈沖。正常結束 │
├────────────────┼───────────────┤
│1:1速定位(相對地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│2:1速定位(絕時地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│3:中斷1速定位 │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│4:可變速度運行 │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│5:附帶表格轉移的可變速度運行 │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│6:中斷停止(相對地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│7:中斷停止(絕對地址拍定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│10:附帶條件跳轉 │按暇跳轉目標旋轉臺。 │
├────────────────┼───────────────┤
│20:插補運行(相對地址指定) │正常動作. │
├────────────────┼───────────────┤
│21:插補運行(相對地址指定對象軸) │指定時，不輸出脈沖。異常結束。│
├────────────────┼───────────────┤
│22:插補運行(絕對地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│23:插補運行(絕對地址指定對象軸) │指定時，不輸出脈沖。異常結束。│
└────────────────┴───────────────┘
二、連續運行
連續運行在旋轉臺和旋轉臺之間不減速停止，進行連續的動作。指定的定位地址的輸出結束的位置，將成為下一個旋轉臺的開始地址。
定位結束標志位在指定的旋轉臺全部執行結束后置為ON。與步進運行不同，不需要旋轉臺切換指令。
下圖為連續運行旋轉臺1～5(有停留時間)時的動作示例。
*1 僅DRVTBL指令進行動作。
*2 在用戶置為OFF前不置為OFF。
動作：就步進運行時的旋轉臺、標志位的動作做說明。
1、旋轉臺的動作
• 從減速停止開始到結束標志位置為ON為止的時間，成為最終旋轉臺的停留時間。
• 連續運行方向變化的旋轉臺時，先暫時減速停止，再向反轉方向輸出。從脈沖輸出停止
開始到向反方向輸出為止的時間為1ms+掃描時間。
• 正在執行的旋轉臺異常結束時，之后的旋轉臺將不動作。
• 如果執行了不能組合的旋轉臺，將異常結束。此時，將不能組合的之前的旋轉臺作為最終旋轉臺進行動作。之前的旋轉臺進行減速停止，經過停留時間后，異常結束標志位置為ON。
此外，停留時間也變為之前旋轉臺設定的時間。
• 有支持剩余距離運行的控制方式。
2、通過控制方式進行動作
• 如果執行控制方式[0:無定位]的表時，將視為全部的旋轉臺已正常結束，定位結束標志位置為ON，之后的旋轉臺不動作。
• 在前方2個旋轉臺時決定控制方式[10:附帶條件跳轉]的跳轉條件。(例:旋轉臺8為控制方式[10:附帶條件跳轉]的旋轉臺時，在旋轉臺6開始時進行條件判定。)控制方式[10:附帶條件跳轉]的跳轉目標還進行控制方式[10:附帶條件跳轉]時，將同時判定跳轉目標的控制方式[10:附帶條件跳轉]的條件。
3、通過旋轉臺(操作數)設定進行動作
• 為了讓旋轉臺切換的次數在10ms/1次以下，請設定各旋轉臺的指令速度、定位地址(附帶條件跳轉除外)。 旋轉臺切換的頻率高于上述次數時，將來不及進行旋轉臺的切換處理，減速停止后異常結束(動作到能夠正常讀取的旋轉臺為止)。
• 連續運行時，僅可對最終旋轉臺進行定位地址的變更。即使改寫最終旋轉臺以外的定位地址，也將被忽略。
• 關于最終旋轉臺的定位地址的改寫，地址的增加方向、減少方向均可變更。變更為減少方向、超過已
變更后的地址時和向減速停止所需要的脈沖不足的地址變更時，減速停止后向反轉方向輸出脈沖，到達變更后的定位地址(與DRVI/DDRVI、DRVA/DDRVA指令時的動作相同)。
支持的控制方式：連續運行時可組合的控制方式如下所示。
*1 第2個旋轉臺為控制方式[3:中斷1速定位]時可組合
*2 可組合至連續運行3次為止
旋轉臺的不執行：
在連續運行中，設定定位地址為無需定位的旋轉臺，將不執行直接切換至下一個旋轉臺。
不執行的條件如下所示。
┌────────────┬─────────────────────┐
│ 控制方式 │旋轉臺不執行條件 │
├────────────┼─────────────────────┤
│1:1速定位(相對地址指定) │定位地址=0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│2:1速定位(絕對地址指定) │定位地址=相應旋轉臺執行開始時的當前地址*1 │
├────────────┼─────────────────────┤
│6:中斷停止(相對地址指定)│定位地址= 0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│7:中斷停止(絕對地址指定)│定位地址=相應旋轉臺執行開始時的當前地址*1 │
└────────────┴─────────────────────┘
*1 進行了如下所示指定時，將不執行。
旋轉臺No.1:控制方式[1:1速定位(相對地址指定)]的定位地址為2000
旋轉臺No.2:控制方式[2:1速定位(絕對地址指定)]的定位地址為2000
作為DRVTBL、DRVMUL指令的多個旋轉臺的執行方法，有步進運行和連續運行兩種，以下就各自的執行方法做說明。
一、步進運行
步進運行按照使用DRVTBL指令指定的旋轉臺的順序依次執行。
雖然每次旋轉臺結束時結束標志位置為ON，但不自動執行下一個旋轉臺。如果檢測出旋轉臺切換指令或外部開始信號，將執行下一個旋轉臺。
下圖為旋轉臺1～3中使用停留時間的步進運行時的動作示例。
*1 外部開始信號有效時，啟動定位指令需要將驅動觸點和外部開始信號置為ON。
*2 在用戶置為OFF或切換至下一個旋轉臺前不置為OFF。
動作：就步進運行時的旋轉臺、標志位的動作做說明。
1、旋轉臺的動作
• 步進運行時的各個旋轉臺動作與僅執行1個旋轉臺時相同。
• 執行控制方式[0:無定位]的旋轉臺、DRVTBL指令中指定的最終旋轉臺時，以全部旋轉臺結束作為條件。
但是，起始旋轉臺>最終旋轉臺時，通過執行最多旋轉臺數或控制方式[0:無定位]結束。
• 在旋轉臺結束之前，即使將旋轉臺切換指令或外部開始信號置為ON，也不切換至下一個編號的旋轉臺。
上一個旋轉臺結束后，通過旋轉臺切換指令或外部開始信號，開始執行下一個旋轉臺。
• 正在執行的旋轉臺異常結束時，之后的旋轉臺將不動作。
• 無論正常結束或是異常結束，按每個指令驅動從起始旋轉臺開始。不從上一次結束的旋轉臺繼續動作。
• 有支持剩余距離運行的控制方式。
2、通過控制方式進行動作
• 如果執行控制方式[0:無定位]的旋轉臺時，將視為全部的旋轉臺已正常結束，結束標志位置為ON。之后的旋轉臺將不動作。
• 控制方式[10:附帶條件跳轉]在執行旋轉臺時進行條件判定，并立即執行下一個編號的旋轉臺。
• 控制方式[4:可變速度運行]、[5:附帶表格轉移的可變速度運行]時，檢測出脈沖減速指令并減速停止后，在停留時間后結束標志位置為ON，并可以執行下一個旋轉臺。控制方式[5:附帶表格轉移的可變速度運行]時，通過脈沖減速停止指令進行減速停止，并通過檢測出中斷輸入信號2進行減速停止，將可以執行下一個旋轉臺。
3、標志位的動作
用戶指定的定位結束標志位在每個旋轉臺都置為ON。ON后的結束標志位，在用戶置為OFF或下一個旋
轉臺開始時將置為OFF。指令執行異常結束標志位(SM8029)在全部旋轉臺結束時置為ON。
4、通過旋轉臺(操作數)設定進行動作
• 與執行單一的旋轉臺相同，在動作中可以變更操作數。
• 也可混用絕對地址、相對地址。
支持的控制方式：各旋轉臺的控制方式指定步進運行時的動作如下所示。
┌────────────────┬───────────────┐
│ 控制方式 │動作 │
├────────────────┼───────────────┤
│0:無定位 │指定時，不輸出脈沖。正常結束 │
├────────────────┼───────────────┤
│1:1速定位(相對地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│2:1速定位(絕時地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│3:中斷1速定位 │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│4:可變速度運行 │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│5:附帶表格轉移的可變速度運行 │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│6:中斷停止(相對地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│7:中斷停止(絕對地址拍定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│10:附帶條件跳轉 │按暇跳轉目標旋轉臺。 │
├────────────────┼───────────────┤
│20:插補運行(相對地址指定) │正常動作. │
├────────────────┼───────────────┤
│21:插補運行(相對地址指定對象軸) │指定時，不輸出脈沖。異常結束。│
├────────────────┼───────────────┤
│22:插補運行(絕對地址指定) │正常動作。 │
├────────────────┼───────────────┤
│23:插補運行(絕對地址指定對象軸) │指定時，不輸出脈沖。異常結束。│
└────────────────┴───────────────┘
二、連續運行
連續運行在旋轉臺和旋轉臺之間不減速停止，進行連續的動作。指定的定位地址的輸出結束的位置，將成為下一個旋轉臺的開始地址。
定位結束標志位在指定的旋轉臺全部執行結束后置為ON。與步進運行不同，不需要旋轉臺切換指令。
下圖為連續運行旋轉臺1～5(有停留時間)時的動作示例。
*1 僅DRVTBL指令進行動作。
*2 在用戶置為OFF前不置為OFF。
動作：就步進運行時的旋轉臺、標志位的動作做說明。
1、旋轉臺的動作
• 從減速停止開始到結束標志位置為ON為止的時間，成為最終旋轉臺的停留時間。
• 連續運行方向變化的旋轉臺時，先暫時減速停止，再向反轉方向輸出。從脈沖輸出停止
開始到向反方向輸出為止的時間為1ms+掃描時間。
• 正在執行的旋轉臺異常結束時，之后的旋轉臺將不動作。
• 如果執行了不能組合的旋轉臺，將異常結束。此時，將不能組合的之前的旋轉臺作為最終旋轉臺進行動作。之前的旋轉臺進行減速停止，經過停留時間后，異常結束標志位置為ON。
此外，停留時間也變為之前旋轉臺設定的時間。
• 有支持剩余距離運行的控制方式。
2、通過控制方式進行動作
• 如果執行控制方式[0:無定位]的表時，將視為全部的旋轉臺已正常結束，定位結束標志位置為ON，之后的旋轉臺不動作。
• 在前方2個旋轉臺時決定控制方式[10:附帶條件跳轉]的跳轉條件。(例:旋轉臺8為控制方式[10:附帶條件跳轉]的旋轉臺時，在旋轉臺6開始時進行條件判定。)控制方式[10:附帶條件跳轉]的跳轉目標還進行控制方式[10:附帶條件跳轉]時，將同時判定跳轉目標的控制方式[10:附帶條件跳轉]的條件。
3、通過旋轉臺(操作數)設定進行動作
• 為了讓旋轉臺切換的次數在10ms/1次以下，請設定各旋轉臺的指令速度、定位地址(附帶條件跳轉除外)。 旋轉臺切換的頻率高于上述次數時，將來不及進行旋轉臺的切換處理，減速停止后異常結束(動作到能夠正常讀取的旋轉臺為止)。
• 連續運行時，僅可對最終旋轉臺進行定位地址的變更。即使改寫最終旋轉臺以外的定位地址，也將被忽略。
• 關于最終旋轉臺的定位地址的改寫，地址的增加方向、減少方向均可變更。變更為減少方向、超過已
變更后的地址時和向減速停止所需要的脈沖不足的地址變更時，減速停止后向反轉方向輸出脈沖，到達變更后的定位地址(與DRVI/DDRVI、DRVA/DDRVA指令時的動作相同)。
支持的控制方式：連續運行時可組合的控制方式如下所示。
*1 第2個旋轉臺為控制方式[3:中斷1速定位]時可組合
*2 可組合至連續運行3次為止
旋轉臺的不執行：
在連續運行中，設定定位地址為無需定位的旋轉臺，將不執行直接切換至下一個旋轉臺。
不執行的條件如下所示。
┌────────────┬─────────────────────┐
│ 控制方式 │旋轉臺不執行條件 │
├────────────┼─────────────────────┤
│1:1速定位(相對地址指定) │定位地址=0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│2:1速定位(絕對地址指定) │定位地址=相應旋轉臺執行開始時的當前地址*1 │
├────────────┼─────────────────────┤
│6:中斷停止(相對地址指定)│定位地址= 0 │
├────────────┼─────────────────────┤
│7:中斷停止(絕對地址指定)│定位地址=相應旋轉臺執行開始時的當前地址*1 │
└────────────┴─────────────────────┘
*1 進行了如下所示指定時，將不執行。
旋轉臺No.1:控制方式[1:1速定位(相對地址指定)]的定位地址為2000
旋轉臺No.2:控制方式[2:1速定位(絕對地址指定)]的定位地址為2000
注意事項：旋轉臺的不執行連續4個旋轉臺以上時，異常結束。
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