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時間:2015-08-21 來源:未知 作者:admin 點擊:8176次
三菱iQ-R定位模塊型號有RD75P2、RD75P4、RD75D2、RD75D4，以下是三菱iQ-R系列定位模塊的定位控制的啟動方法說明
在三菱iQ-R系列RD75中，使各控制的啟動觸發動作，開始定位控制。各控制的啟動信號如下所示。在本節中，記載通過定位啟動信號[Y10、Y11、Y12、Y13]及外部指令信號進行的啟動。
┌────────────┬──────────────────────┐
│控制內容 │ 啟動觸發 │
├────────────┼──────────────────────┤
│主要定位控制 │. 將定位啟動信號[Y10、Y11、Y12、Y13]置為ON。│
├────────────┤. 執行GP.PSTRT指令。 │
│高級定位控制 │. 將外部指令信號(CHG)置為ON。 │
├────────────┤ │
│原點復位控喇 │ │
├────┬───────┼──────────────────────┤
│手動控制│JOG運行 │將正轉JOG啟動信號[Y8、YA、YC、YE]或反轉JOG │
│ ├───────┤啟動信號[Y9、YB、YD、YF]置為ON │
│ │微動運行 │ │
│ ├───────┼──────────────────────┤
│ │手動脈沖器運行│操作手動脈沖器。 │
└────┴───────┴──────────────────────┘
在手動控制以外的控制中，可以選擇普通、高速、多軸同時啟動方式，對于控制時指定的位置，使用定位數據、塊啟動數據、條件數據。可使用的數據根據啟動方式而有所不同。
1、三菱iQ-R定位模塊RD75定位控制的啟動條件
啟動時需要滿足以下條件。此外，需要將必要條件置入程序中，配置為不滿足條件的情況下不啟動。
┌───────────────┬──────────────┬───────────┐
│信 │信號狀態 │軟元件悶 │
│號 │ ├──┬──┬──┬──┤
│名 │ │軸1 │軸2 │ 軸 │軸4 │
├──┬────────────┼──┬───────────┼──┴──┴──┴──┤
│輸入│可編程控制器就緒信號 │ON │CPU模塊準備完成 │Y0 │
│輸出├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│信號│RD75準備完成信號 │ON │RD75準備完成 │X0 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │模塊訪問標志*1 │ON │可以訪問RD75緩沖存儲器│X1 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┬──┬──┬──┤
│ │軸停止信號 │OFF │軸停止信號OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │M代碼ON信號 │OFF │M代碼ON信號OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │出錯檢測信號 │OFF │無出錯 │X8 │X9 │XA │XB │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │BUSY信號 │OFF │BUSY信號OFF中 │XC │XD │XE │XF │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │啟功完成信號 │OFF │啟動完成信號OFF中 │X10 │X11 │X12 │X13 │
├──┼────────────┼──┼───────────┼──┴──┴──┴──┤
│外部│驅動模塊就緒信號(READY) │ON │驅動模塊準備完成 │ - │
│信號├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │停止信號(STOP) │OFF │停止信號OFF中 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │上限限位信號(FLS) │ON │限位范圍內 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │下限限位信號(RLS) │ON │限位范圍內 │ - │
└──┴────────────┴──┴───────────┴───────────┘
************備注*************
*1、應通過程序采取互鎖，以便在訪問緩沖存儲器的情況下，待模塊訪問標志[X1]變為ON之后再進行訪問。未采取互鎖的情況下，在從CPU模
塊發送的模塊參數及模塊擴展參數的更新中有可能被訪問。更新中進行了訪問時，有可能被讀取或寫入意外的值。
*****************************
2、通過定位啟動信號[Y10~Y13]啟動
通過定位啟動信號[Y10~Y13]啟動時的動作如下所示。
1)、 通過定位啟動信號[Y10~Y13]的ON，啟動完成信號[X10~X13]及BUSY信號[XC~XF]將變為ON，開始定位運行。
通過BUSY信號[XC~XF]的ON，表明軸處于運行中狀態。
2)、 定位啟動信號[Y10~Y13]變為OFF時啟動完成信號[X10~X13]也將變為OFF。即使定位結束
定位啟動信號[Y10~Y13]也為ON的情況下，啟動完成信號[X10~X13]也將保持為ON不變。
3)、 BUSY信號[XC~XF]為ON的狀態下，如果再次將定位啟動信號置為ON，將發生運行中啟動(報警代碼:0900H)。
4)、 定位運行結束時的處理根據下一個定位控制的有無而不同。
┌──────┬─────────────────────────────────┐
│下一個定位 │ 處理內容 │
│控制的有無 │ │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│進行定位 │.設置了停頓時間的情況下,將等待直至經過設置的時間為止,然后完成定位 │
│ │.定位完成時，BUSY信號[XC~XF]將OFF,定位完成信號[X14~X17]將ON。但是,│
│ │ 速度控制的情況下及定位信號ON時間為"0"的情況下將不變為ON │
│ │.經過了"[Pr.40]定位完成信號輸出時間"中設置的時間時，定位完成信號 │
│ │ [X14~X17]將OFF │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│不進行定位 │.設置了停頓時間的情況卜，將等待直至經過設置的時間為止。 │
│ │.經過了停頓時間的設置時間時，進行「一個定位的啟動。 │
└──────┴─────────────────────────────────┘
啟動時序圖
3、通過外部指令信號(CHG)啟動
在通過外部指令信號(CHG)的輸入的定位控制啟動中，可以將啟動指令直接輸入到RD75中，可以消除CPU模塊的1個掃描時間的偏差時間。希望通過啟動指令盡快啟動時，以及希望抑制啟動的偏差時間等時，該啟動方式是有效的手段。
1)、 啟動方法
事先進行“[Pr.42]外部指令功能選擇”的設置，預先通過程序將“[Cd.8]外部指令有效”設置為有效。設置后，將外部指令信號(CHG)置為ON。
2)、 限制事項
通過外部指令信號(CHG)的輸入進行了啟動的情況下，啟動完成信號[X10~X13]不變為ON。
3)、 啟動時序圖
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在三菱iQ-R系列RD75中，使各控制的啟動觸發動作，開始定位控制。各控制的啟動信號如下所示。在本節中，記載通過定位啟動信號[Y10、Y11、Y12、Y13]及外部指令信號進行的啟動。
┌────────────┬──────────────────────┐
│控制內容 │ 啟動觸發 │
├────────────┼──────────────────────┤
│主要定位控制 │. 將定位啟動信號[Y10、Y11、Y12、Y13]置為ON。│
├────────────┤. 執行GP.PSTRT指令。 │
│高級定位控制 │. 將外部指令信號(CHG)置為ON。 │
├────────────┤ │
│原點復位控喇 │ │
├────┬───────┼──────────────────────┤
│手動控制│JOG運行 │將正轉JOG啟動信號[Y8、YA、YC、YE]或反轉JOG │
│ ├───────┤啟動信號[Y9、YB、YD、YF]置為ON │
│ │微動運行 │ │
│ ├───────┼──────────────────────┤
│ │手動脈沖器運行│操作手動脈沖器。 │
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在手動控制以外的控制中，可以選擇普通、高速、多軸同時啟動方式，對于控制時指定的位置，使用定位數據、塊啟動數據、條件數據。可使用的數據根據啟動方式而有所不同。
1、三菱iQ-R定位模塊RD75定位控制的啟動條件
啟動時需要滿足以下條件。此外，需要將必要條件置入程序中，配置為不滿足條件的情況下不啟動。
┌───────────────┬──────────────┬───────────┐
│信 │信號狀態 │軟元件悶 │
│號 │ ├──┬──┬──┬──┤
│名 │ │軸1 │軸2 │ 軸 │軸4 │
├──┬────────────┼──┬───────────┼──┴──┴──┴──┤
│輸入│可編程控制器就緒信號 │ON │CPU模塊準備完成 │Y0 │
│輸出├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│信號│RD75準備完成信號 │ON │RD75準備完成 │X0 │
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│ │模塊訪問標志*1 │ON │可以訪問RD75緩沖存儲器│X1 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┬──┬──┬──┤
│ │軸停止信號 │OFF │軸停止信號OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
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│ │M代碼ON信號 │OFF │M代碼ON信號OFF中 │Y4 │Y5 │Y6 │Y7 │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │出錯檢測信號 │OFF │無出錯 │X8 │X9 │XA │XB │
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│ │BUSY信號 │OFF │BUSY信號OFF中 │XC │XD │XE │XF │
│ ├────────────┼──┼───────────┼──┼──┼──┼──┤
│ │啟功完成信號 │OFF │啟動完成信號OFF中 │X10 │X11 │X12 │X13 │
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│外部│驅動模塊就緒信號(READY) │ON │驅動模塊準備完成 │ - │
│信號├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │停止信號(STOP) │OFF │停止信號OFF中 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │上限限位信號(FLS) │ON │限位范圍內 │ - │
│ ├────────────┼──┼───────────┼───────────┤
│ │下限限位信號(RLS) │ON │限位范圍內 │ - │
└──┴────────────┴──┴───────────┴───────────┘
************備注*************
*1、應通過程序采取互鎖，以便在訪問緩沖存儲器的情況下，待模塊訪問標志[X1]變為ON之后再進行訪問。未采取互鎖的情況下，在從CPU模
塊發送的模塊參數及模塊擴展參數的更新中有可能被訪問。更新中進行了訪問時，有可能被讀取或寫入意外的值。
*****************************
2、通過定位啟動信號[Y10~Y13]啟動
通過定位啟動信號[Y10~Y13]啟動時的動作如下所示。
1)、 通過定位啟動信號[Y10~Y13]的ON，啟動完成信號[X10~X13]及BUSY信號[XC~XF]將變為ON，開始定位運行。
通過BUSY信號[XC~XF]的ON，表明軸處于運行中狀態。
2)、 定位啟動信號[Y10~Y13]變為OFF時啟動完成信號[X10~X13]也將變為OFF。即使定位結束
定位啟動信號[Y10~Y13]也為ON的情況下，啟動完成信號[X10~X13]也將保持為ON不變。
3)、 BUSY信號[XC~XF]為ON的狀態下，如果再次將定位啟動信號置為ON，將發生運行中啟動(報警代碼:0900H)。
4)、 定位運行結束時的處理根據下一個定位控制的有無而不同。
┌──────┬─────────────────────────────────┐
│下一個定位 │ 處理內容 │
│控制的有無 │ │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│進行定位 │.設置了停頓時間的情況下,將等待直至經過設置的時間為止,然后完成定位 │
│ │.定位完成時，BUSY信號[XC~XF]將OFF,定位完成信號[X14~X17]將ON。但是,│
│ │ 速度控制的情況下及定位信號ON時間為"0"的情況下將不變為ON │
│ │.經過了"[Pr.40]定位完成信號輸出時間"中設置的時間時，定位完成信號 │
│ │ [X14~X17]將OFF │
├──────┼─────────────────────────────────┤
│不進行定位 │.設置了停頓時間的情況卜，將等待直至經過設置的時間為止。 │
│ │.經過了停頓時間的設置時間時，進行「一個定位的啟動。 │
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啟動時序圖
3、通過外部指令信號(CHG)啟動
在通過外部指令信號(CHG)的輸入的定位控制啟動中，可以將啟動指令直接輸入到RD75中，可以消除CPU模塊的1個掃描時間的偏差時間。希望通過啟動指令盡快啟動時，以及希望抑制啟動的偏差時間等時，該啟動方式是有效的手段。
1)、 啟動方法
事先進行“[Pr.42]外部指令功能選擇”的設置，預先通過程序將“[Cd.8]外部指令有效”設置為有效。設置后，將外部指令信號(CHG)置為ON。
2)、 限制事項
通過外部指令信號(CHG)的輸入進行了啟動的情況下，啟動完成信號[X10~X13]不變為ON。
3)、 啟動時序圖
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