日韩精品成人内射视频丨国产精品内射老熟女丨日韩欧美群交P片內射中文丨亚洲国产群交无码AV丨欧美日韩国产精品丨老司机午夜亚洲福利丨久久精品午夜福利丨经典午夜福利片 如何調整伺服系統參數

一般說來，可以調整的參數有增益、積分時間、慣量比、前饋、微分時間、反饋濾波、輸出濾波以及陷波濾波器，這些參數都是指驅動器的可設置參數。負載確定后，其剛度特性是一致的。

影響靜態剛度的參數為增益和積分時間。由于積分作用，原則上可以做到無限大，也就是實際值=設定值。積分的最大重要是將只有增益的有靜差調節變為PI的無靜差調節。

動態剛度考慮響應性，影響動態剛度的最大因素是增益、慣量比、前饋。提高慣量比原則上線形提高了驅動器的增益，前饋，如果是位置控制，建議加速度環前饋，如果是速度控制，建議加電流環前饋。前饋能顯著改善速度設定值不斷變化的運動輪廓的動態響應能力，譬如加減速期間的動態響應。

微分時間，其對彈性系統可能引入振蕩，所以應該慎重加入。

輸出濾波，對于速度環或者電流環輸出濾波，主要目的是過濾三次或者五次雜波，防止共振，這需要對相關閉環的時間常數有所了解，如果驅動器無法自動識別該常數，就只能自己摸索。

反饋濾波，對編碼器反饋的信號進行平滑濾波。

陷波濾波器，需要專用的工具才方便識別共振點，設置其抑制共振。